Работа с логами автопилота

С момента запуска моторов автопилот Пионера записывает параметры полёта по отдельным каналам и сохраняет их в файл, который можно скачать и проанализировать. Запись лога прекращается в момент отключения моторов. При повторном запуске моторов предыдущий лог стирается, и начинается запись нового.

Скачивание файла лога

Чтобы скачать лог, подключите Пионер к компьютеру и запустите Pioneer Station. Установите соединение с коптером по USB, после чего в меню откройте вкладку Работа с логами - Загрузить логи с АП через PlazLink.

../../_images/log_12.png

В открывшемся окне выберите папку и название, под которым файл будет сохранён. После этого начнётся скачивание файла с Пионера. После завершения квадрокоптер перезагрузится.

Примечание

Старые версии прошивки не поддерживают скачивание лога через протокол PlazLink. В таком случае выберите пункт меню Работа с логами - Загрузить логи с АП через Payload. Следуя указаниям помощника, зажмите и удерживайте кнопку Старт на плате Пионера и подключите его к компьютеру. После этого нажмите кнопку Далее, выберите папку назначения и запустите скачивание лога.

Просмотр файла лога

Чтобы открыть файла лога, откройте вкладку меню Работа с логами - Открыть АП логи.

../../_images/log_22.png

В открывшейся вкладке Логи АП вы можете просматривать графики каждого из каналов.

../../_images/log_32.jpg
  • Выберите нужный канал и добавьте его в окно просмотра.
  • Настраивайте отображение информации при помощи чекбоксов и цветовой палитры графиков.
  • Используйте правую кнопку мыши и колесико прокрутки для навигации и масштабирования.
  • Чтобы регулировать масштаб только по оси времени, зажмите и удерживайте Ctrl и используйте колесико прокрутки.
  • Чтобы очистить окно просмотра, выберите ненужные каналы и нажмите Удалить. Это действие не удаляет лог, а только отменяет отображение графика.
Канал Описание
Altitude высота по барометру в метрах
ControlData управляющие сигналы от автопилота
IntPowerStatus данные об аккумуляторе
IntStaticPressure данные с барометра
LpsState данные ультразвуковой системы навигации
MagHeading данные магнитометра
Motor-6X данные регуляторов двигателей
NavPosition данные о положении по GPS
NavPrecision данные о точности по GPS
NavSatInfo данные о количестве спутников и статусе
NavVelocity данные о скоростях по 3-м осям по GPS
OpticalFlow данные модуля оптического потока
Orientation ориентация коптера в пространстве
RawAccelGyroData RAW данные акселерометра, гироскопа и их температура
RemoteControlData данные управления, поступившие на Пионер с пульта