Пакет gs_module ¶

Аргументы:	i - номер светодиода на базовой плате, принимает значение от 0 до 3; r, g, b — каналы по управлению красным, зелёным и синим свечением светодиода, принимает значения от 0.0 до 255.0 - интенсивность соответствующего канала.
Результат:	нет

Метод управления одним светодиодом на базовой плате Пионера.

classmethod changeAllColor(r, g, b)¶

Аргументы:	r, g, b — каналы по управлению красным, зелёным и синим свечением светодиода, принимает значения от 0.0 до 255.0 - интенсивность соответствующего канала.
Результат:	нет

Метод управления всеми светодиодами на базовой плате Пионера.

Используемые сервисы ROS ¶

geoscan/alive (gs_interfaces/Live)

geoscan/led/board/set (gs_interfaces/Led)

ModuleLedController ¶

Класс для управления светодидами на LED модуле.

Важно

Данный класс является оберткой для сервисов ROS.

Создание объекта класса
Доступные поля класса
Описание методов
Используемые сервисы ROS

Создание объекта класса ¶

class ModuleLedController¶

moduleLed = ModuleLedController()

Аргументы:	нет
Результат:	объект класса ModuleLedController

Cоздаёт объект класса ModuleLedController.

Доступные поля класса ¶

__leds - list: std_msgs.msg.ColorRGBA

__alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live

__led_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Led

Описание методов ¶

classmethod changeColor(i, r, g, b)

Аргументы:	i - номер светодиода на LED модуле, принимает значение от 0 до 24; r, g, b — каналы по управлению красным, зелёным и синим свечением светодиода, принимает значения от 0.0 до 255.0 - интенсивность соответствующего канала.
Результат:	нет

Метод управления одним светодиодом на LED модуле.

classmethod changeAllColor(r, g, b)

Аргументы:	r, g, b — каналы по управлению красным, зелёным и синим свечением светодиодов, принимает значения от 0.0 до 255.0 - интенсивность соответствующего канала.
Результат:	нет

Метод управления всеми светодиодами на LED модуле.

Используемые сервисы ROS ¶

geoscan/alive (gs_interfaces/Live)

geoscan/led/module/set (gs_interfaces/Led)

Класс CargoController ¶

Класс для управления модулем магнитного захвата Пионер Макс.

Предупреждение

Магнитный захват использует GPIO17 и GPIO18

Создание объекта класса
Описание методов

Создание объекта класса ¶

class CargoController¶

cargo = CargoController()

Аргументы:	нет
Результат:	объект класса CargoController

Cоздаёт объект класса CargoController.

Описание методов ¶

classmethod on()¶

Аргументы:	нет
Результат:	нет

Включает магнит на модуле.

classmethod off()¶

Аргументы:	нет
Результат:	нет

Выключает магнит на модуле.

classmethod changeColor(r=0, g=0, b=0, n=0)

Аргументы:	n - номер светодиода на модуле захвата, принимает значение от 0 до 24; r, g, b — каналы по управлению красным, зелёным и синим свечением светодиода, принимает значения от 0.0 до 255.0 - интенсивность соответствующего канала.
Результат:	нет

Метод управления одним светодиодом на модуле захвата.

classmethod changeAllColor(r=0, g=0, b=0)

Аргументы:	r, g, b — каналы по управлению красным, зелёным и синим свечением светодиодов, принимает значения от 0.0 до 255.0 - интенсивность соответствующего канала.
Результат:	нет

Метод управления всеми светодиодами на модуле захвата.

Необходимые пакеты ¶

Python:

RPi.GPIO

json

socket

ROS:

gs_core

gs_interfaces

std_msgs

Примечание ¶

Все классы, кроме CargoController, могут быть использованы только при запущеной ноде ros_plaz_node.py из пакета gs_core