Пакет gs_navigation

Описание

Данный пакет предоставляет инструменты для работы с системами позиционирования

Состав пакета

Классы

  • GlobalNavigation (приватный)
  • LocalNavigation (приватный)
  • OpticalFlow (приватный)
  • NavigationManager

Описание классов

LocalNavigation

Класс взаимодействия с локальной системой навигации

Инициализация

class LocalNavigation
ln = LocalNavigation(alive, navSystem)
Аргументы:alive, navSystem - сервисы
Результат:объект класса LocalNavigation

Cоздаёт объект класса LocalNavigaton.

Доступные поля класса

  • name - str
  • __alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
  • __nav_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.NavigationSystem
  • __local_position - geometry_msgs.msg.Point
  • __local_velocity - geometry_msgs.msg.Point
  • __local_yaw - int
  • __local_position_subscriber - rospy.Subscriber: geometry_msgs.msg.Point
  • __local_velocity_subscriber - rospy.Subscriber: geometry_msgs.msg.Point
  • __local_yaw_subscriber - rospy.Subscriber: std_msgs.msg.Float32

Описание методов

classmethod position()
Аргументы:None
Результат:geometry_msgs/Point

Получить LPS координаты

classmethod velocity()
Аргументы:None
Результат:geometry_msgs/Point

Возвращает скорость коптера возвращаемую LPS (vx,vy,vz)

classmethod yaw()
Аргументы:None
Результат:std_msgs/Float32

Возвращает угол поворота в системе LPS

Использование топики

  • geoscan/navigation/local/position (geometry_msgs/Point)
  • geoscan/navigation/local/velocity (geometry_msgs/Point)
  • geoscan/navigation/local/yaw (std_msgs/Float32)

OpticalFlow

Класс взаимодействия с модулем оптического потока (OPT)

Инициализация

class OpticalFlow
opt = OpticalFlow(alive, navSystem)
Аргументы:alive, navSystem - сервисы
Результат:объект класса OpticalFlow

Cоздаёт объект класса LocalNavigaton.

Доступные поля класса

  • name - str
  • __alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
  • __nav_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.NavigationSystem
  • __opt_velocity - gs_interfaces.msg.OptVelocity
  • __opt_velocity_subscriber - rospy.Subscriber: gs_interfaces.msg.OptVelocity

Описание методов

classmethod velocity()
Аргументы:None
Результат:gs_interfaces/OptVelocity

Получить информацию с модуля оптического потока (OPT)

Используемые топики

  • geoscan/navigation/opt/velocity (gs_interfaces/OptVelocity)

Необходимые пакеты

ROS: * gs_interfaces * gs_core * geometry_msgs * std_msgs

Примечание

Все классы в данном пакете могут быть использованы только при запущеной ноде ros_plaz_node.py из пакета gs_core