Пакет gs_sensors

Описание

Пакет gs_sensors представлены инструменты для получение данных с сенсоров

Предупреждение

Все классы в данном пакете могут быть использованы только при запущеной ноде ros_plaz_node.py из пакета gs_core

Состав пакета

Классы

  • SensorManager

Ноды

  • ultraconis_node

Описание классов

SensorManager

Класс менеджера бортовой информации.

Важно

Данный класс является оберткой для сервисов и топиков ROS.

Создание объекта класса

class SensorManager
board = SensorManager()
Аргументы:нет
Результат:объект класса SensorManager

Cоздаёт объект класса SensorManager.

Доступные поля класса

  • error_number - float
  • __battery_state - gs_interfaces.msg.SimpleBatteryState
  • __gyro - geometry_msgs.msg.Point
  • __accel - geometry_msgs.msg.Point
  • __orientation - gs_interfaces.msg.Orientation
  • __altitude - float
  • __mag - geometry_msgs.msg.Point
  • __alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
  • __gyro_subscriber - rospy.Subscriber: geometry_msgs.msg.Point
  • __accel_subscriber - rospy.Subscriber: geometry_msgs.msg.Point
  • __orientation_subscriber - rospy.Subscriber: gs_interfaces.msg.Orientation
  • __altitude_subscriber - rospy.Subscriber: std_msgs.msg.Float32
  • __mag_subscriber - rospy.Subscriber: geometry_msgs.msg.Point
  • __power_subscriber - rospy.Subscriber: gs_interfaces.msg.SimpleBatteryState

Описание методов

classmethod gyro()
Аргументы:нет
Результат:gx, gy, gz

Возвращает данные c гироскопа.

classmethod accel()
Аргументы:нет
Результат:ax, ay, az

Возвращает данные c акселерометра.

classmethod orientation()
Аргументы:нет
Результат:roll, pitch, azimuth

Возвращает данные положения.

classmethod altitude()
Аргументы:нет
Результат:float

Возвращает данные высоты по барометру.

classmethod mag()
Аргументы:нет
Результат:mx, my, mz

Возвращает данные с магнитометра.

classmethod power()
Аргументы:нет
Результат:charge, seconds

Возвращает заряд АКБ.

Используемые сервисы ROS

  • geoscan/alive (gs_interfaces/Live)

Используемые топики ROS

  • geoscan/sensors/gyro (geometry_msgs/Point)
  • geoscan/sensors/accel (geometry_msgs/Point)
  • geoscan/sensors/orientation (gs_interfaces/Orientation)
  • geoscan/sensors/altitude (std_msgs/Float32)
  • geoscan/sensors/mag (geometry_msgs/Point)
  • geoscan/battery_state (gs_interfaces/SimpleBatteryState)

Описание нод

ultraconis_node

Нода ультразвукового датчика HC-SR04

Параметры:

  • trig - номер GPIO порта, соответствующий TRIG
  • echo - номер GPIO порта, соответствующий ECHO

Топики:

  • ultrasonic_sensor/trig_<номер TRIG порта>_echo_<номер ECHO порта> (std_msgs/Float32)

Необходимые пакеты

Python:

  • RPi.GPIO

ROS:

  • gs_core
  • gs_interfaces
  • std_msgs
  • geometry_msgs

Примечание

Все классы в данном пакете могут быть использованы только при запущеной ноде ros_plaz_node.py из пакета gs_core