Описание методов pioneer_sdk¶
На данной странице разобраны методы библиотеки pioneer_sdk.
Примеры скриптов можно найти по ссылке.
Страница по настройке среды Pycharm: Подготовка к программированию Pioneer Mini на Python
Предупреждение
Страница находится на обновлении.
Совет
Значения аргументов, представленных в описании метода являются стандартными, то есть если написано: led_control(led_id=255, r=0, g=0, b=0) то в программе его можно вызывать как led_control() - эквивалент надписи выше. Или например led_control(r=255) — тогда частично будут задействованы стандартные значения.
Создание объекта класса:
-
class
Pioneer
¶
-
pioneer = Pioneer(pioneer_ip='192.168.4.1', pioneer_video_port=8888, pioneer_video_control_port=8888, pioneer_mavlink_port=8001, logger=True)
Аргументы: pioneer_ip — адрес подключения к пионеру, pioneer_video_port — порт для передачи видеопотока, pioneer_video_control_port — порт для запуска передачи видеопотока, pioneer_mavlink_port - порт для передачи команд управления, logger — флаг, отвечающий за вывод отладочной информации в терминал принимает значения True/False Результат: объект класса Pioneer Cоздаёт объект класса Pioneer
Описан
-
classmethod
get_raw_video_frame
()¶ Аргументы: нет Результат: массив байт фрейма Возвращает массив байт представляющий собой jpg фрейм, может быть выведен на экран средствами к примеру opencv (см. примеры)
-
classmethod
arm
()¶ Аргументы: нет Результат: нет Заводит моторы квадрокоптера.
-
classmethod
disarm
()¶ аргументы: нет return: нет Глушит моторы квадрокоптера.
-
classmethod
takeoff
()¶ аргументы: явных аргументов нет, высота взлета задаётся параметром автопилота Flight_com_takeoffAlt=x, где x-высота взлета в метрах. return: нет Даёт команду на взлет квадрокоптера.
-
classmethod
land
()¶ Аргументы: нет Результат: нет Выполняет команду на посадку
-
classmethod
lua_script_control
(input_state=“Stop“)¶ Аргументы: input_state - состояние запуска скрипта, принимает значения «Start» и «Stop» Результат: нет Управляет выполнением заранее загруженного на коптер lua скрипта.
-
classmethod
led_control
(led_id=255, r=0, g=0, b=0)¶ Аргументы: led_id - номер светодиода для управления 0-3 — светодиоды от 1 до 4, 255 — все светодиоды, r, g, b — каналы по управлению красным зелёным и синим свечением светодиода 0-255 - интенсивность соответствующего канала. Метод для управления программируемыми светодиодами квадрокоптера.
-
classmethod
go_to_local_point
(x=None, y=None, z=None, yaw=None)¶ Аргументы: x, y, z - координаты точки, в метрах. yaw - угол рысканья, задается в радианах. Результат: нет Отправляет квадрокоптер с заданными координатами относительно системы координат, связанной с точкой взлета.
-
classmethod
point_reached
(blocking=False)¶ Аргументы: blocking - флаг, блокирующий выполнение основной программы, пока метод не вернёт True, принимает значение True/False Результат: True, False Метод возвращает True, когда выполнится последняя команда go_to_local_point().
-
classmethod
get_dist_sensor_data
(blocking=False)¶ Аргументы: blocking - флаг, блокирующий выполнение основной программы, пока метод не вернёт данные с дальномер, принимает значение True/False Результат: None если данных нет, либо сигнал с дальномера в метрах Позволяет получить показания с дальномера.