Описание методов pioneer_sdk

На данной странице разобраны методы библиотеки pioneer_sdk.

Примеры скриптов можно найти по ссылке.

Страница по настройке среды Pycharm: Подготовка к программированию Pioneer Mini на Python

Предупреждение

Страница находится на обновлении.

Совет

Значения аргументов, представленных в описании метода являются стандартными, то есть если написано: led_control(led_id=255, r=0, g=0, b=0) то в программе его можно вызывать как led_control() - эквивалент надписи выше. Или например led_control(r=255) — тогда частично будут задействованы стандартные значения.

Создание объекта класса:

class Pioneer
pioneer = Pioneer(pioneer_ip='192.168.4.1', pioneer_video_port=8888, pioneer_video_control_port=8888, pioneer_mavlink_port=8001, logger=True)
Аргументы:pioneer_ip — адрес подключения к пионеру, pioneer_video_port — порт для передачи видеопотока, pioneer_video_control_port — порт для запуска передачи видеопотока, pioneer_mavlink_port - порт для передачи команд управления, logger — флаг, отвечающий за вывод отладочной информации в терминал принимает значения True/False
Результат:объект класса Pioneer

Cоздаёт объект класса Pioneer

Описан

classmethod get_raw_video_frame()
Аргументы:нет
Результат:массив байт фрейма

Возвращает массив байт представляющий собой jpg фрейм, может быть выведен на экран средствами к примеру opencv (см. примеры)

classmethod arm()
Аргументы:нет
Результат:нет

Заводит моторы квадрокоптера.

classmethod disarm()
аргументы:нет
return:нет

Глушит моторы квадрокоптера.

classmethod takeoff()
аргументы:явных аргументов нет, высота взлета задаётся параметром автопилота Flight_com_takeoffAlt=x, где x-высота взлета в метрах.
return:нет

Даёт команду на взлет квадрокоптера.

classmethod land()
Аргументы:нет
Результат:нет

Выполняет команду на посадку

classmethod lua_script_control(input_state=“Stop“)
Аргументы:input_state - состояние запуска скрипта, принимает значения «Start» и «Stop»
Результат:нет

Управляет выполнением заранее загруженного на коптер lua скрипта.

classmethod led_control(led_id=255, r=0, g=0, b=0)
Аргументы:led_id - номер светодиода для управления 0-3 — светодиоды от 1 до 4, 255 — все светодиоды, r, g, b — каналы по управлению красным зелёным и синим свечением светодиода 0-255 - интенсивность соответствующего канала.

Метод для управления программируемыми светодиодами квадрокоптера.

classmethod go_to_local_point(x=None, y=None, z=None, yaw=None)
Аргументы:x, y, z - координаты точки, в метрах. yaw - угол рысканья, задается в радианах.
Результат:нет

Отправляет квадрокоптер с заданными координатами относительно системы координат, связанной с точкой взлета.

classmethod point_reached(blocking=False)
Аргументы:blocking - флаг, блокирующий выполнение основной программы, пока метод не вернёт True, принимает значение True/False
Результат:True, False

Метод возвращает True, когда выполнится последняя команда go_to_local_point().

classmethod get_dist_sensor_data(blocking=False)
Аргументы:blocking - флаг, блокирующий выполнение основной программы, пока метод не вернёт данные с дальномер, принимает значение True/False
Результат:None если данных нет, либо сигнал с дальномера в метрах

Позволяет получить показания с дальномера.