Начало работы в Bricks

Важно

Перед началом работы убедитесь, что находитесь с коптером в одной сети.

Открыть Pioneer Bricks можно двумя способами:
  • Открыть Pioneer Bricks из WebMenu
  • Ввести в адресной строке браузера «<ip адрес коптера>:2020»

Совет

Если вы подключены к wi-fi коптера, то следует ввести 10.0.0.31:2020

Интерфейс программы

Если вы всё сделали правильно, то увидите интерфейс Bricks в окне браузера.

../../../_images/full_interface.png
  • Кнопка «Проект» в левой верхней части интерфейса отвечает за создание, сохранение и загрузку программ.
  • В левой части интерфейса находятся вкладки с блоками, разделённые по категориям.
  • В правой верхней части интерфейса находятся кнопки для старта и остановки программы.
  • В правой части интерфейса также находится окно отладки.

Создание, сохранение и открытие программы

Чтобы создать новую программу, нажмите «Новый» во вкладке «Проект» в левой верхней части экрана.

../../../_images/new_project.png

Чтобы, сохранить созданную программу, нажмите «Сохранить» во вкладке «Проект», затем введите название файла и нажмите «Ok».

../../../_images/save_project1.png ../../../_images/save_project2.png

Чтобы открыть сохранённую программу, нажмите «Открыть» во вкладке «Проект», затем выберите название необходимой программы и нажмите на неё ЛКМ.

../../../_images/open_project.png ../../../_images/open_project2.png

Основы работы в Bricks

  • Блоки программы выполняются сверху вниз;
  • Чтобы добавить блок в программу, нужно перетащить его из соотвествующей вкладки на белое рабочее поле и присоеденить к предыдщему блоку;
  • Для присоединения блока к предыдщему, поднесите его в нужное место программы, дождитесь появления тени и отпустите блок;
  • Каждая программа должна начинаться с блока «Предвзлётная подготовка» из вкладки «События»;
  • Чтобы удалить блок, перенесите его из рабочего поля программы в левую часть интерфейса с категориями блоков;
  • Также удалить или отключить блок можно нажав по нему ПКМ в рабочем поле программы;
  • Перед запуском программы нужно убедиться, что ros-система запущена во вкладке ROS в WebMenu ;

Описание категорий и блоков для программирования

В левой части интерфейса можно найти 14 вкладок-категорий с различными блоками для создания программы:

Текст, Логика, Циклы, Математика, Функции, Переменные, Массивы, События, Полёт, Бортовая информация, Датчики, Модули, Логи, Прочее

Совет

Описание функционала каждого блока можно посмотреть, задержав на нём курсор мыши.

../../../_images/block_tip.png

Текст

В данном разделе находятся все блоки для создания, редактирования и прочей работы с текстом

Логика

В данном разделе находятся блоки условий и логики, «если-то-иначе», логические операции и т.д.

Циклы

В данном разделе находятся блоки для работы с циклами. Repeat until, for, while.

Математика

В данном разделе находятся блоки для создания чисел и проведения математических операций с ними. Первый блок в разделе - число-константа.

Функции

В данном разделе находятся блоки для создания функций.

Переменные

В данном разделе находятся блоки для использования переменных. Чтобы создать переменную нажмите «Создать переменную и введите имя переменной», затем нажмите «Ок». Блоки для её использования появятся в разделе после создания.

Чтобы удалить переменную, перетащите любой блок этой переменной в рабочее поле, нажмите на название переменной, затем «Удалить переменную»

Массивы

В данном разделе находятся блоки для создания, изменения и использования массивов данных.

События

В данном разделе находятся блоки запуска событий для «Пионера».

Блок «Предвзлётная подготовка» обязателен в начале любой программы.

Блоки «Взлёт» и «Посадка» соотвественно поднимают «Пионер» в воздух и сажают на землю.

Полёт

В данном разделе находятся блоки для управления полётом: перемещение в заданные координаты и поворот вокруг своей оси (рысканье).

Бортовая информация

В данном разделе находятся блоки для получения бортовой информации о коптере.

Датчики

В данном разделе находятся блоки для получения информации с датчиков платы коптера.

Модули

В данном разделе находятся блоки для работы с дополнительными модулями магнитного захвата и светодиодной матрицы, а также блоки для работы со светодиодами на плате «Пионера».

Логи

В данном разделе находятся блоки, позволяющие получать логи программы.

Прочее

В данном разделе находятся блоки для использования камеры, а также перехода программы в сон на N секунд.

Запуск и остановка программы

Важно

Перед запуском программы следует убедиться, что ROS система запущена.

Запустить ROS систему можно из WebMenu во вкладке ROS –> Управление ROS

Нажмите кнопку «Включить ROS систему».

../../../_images/ros_system_start.png

После запуска ROS системы кнопки «Выключить ROS ядро» и «Выключить ROS систему» должны стать красными.

Внимание

Если вы используете блок «Сделать фото» из раздела «Прочее», нужно также запустить сценарий camera_launch

Подробнее: Как запустить сценарий camera_launch

Теперь, когда ROS система запущена, можно приступать к запуску программы.

Для того, чтобы запустить программу, нажмите кнопку «Вжух» в правой верхней части экрана.

../../../_images/vjuh.png

Если программа началась, во вкладке «Отладка» выведется сообщение «Начало программы».

Для того, чтобы остановить программу, нажмите кнопку «Стоп» в правой верхней части экрана.

../../../_images/stop.png

После остановки программы появится сообщение «Программа остановлено», нажмите «Ок».

Как запустить сценарий camera_launch

Для запуска сценария нужно воспользоваться Web-терминалом или SSH.

Введите в терминал roslaunch gs_camera photo.launch –screen