Пакет gs_board

Описание

Пакет gs_board предоставляет классы взаимодействия с бортовой информацией

Класс BoardManager

Класс менеджера бортовой информации.

Важно

Данный класс является оберткой для сервисов ROS.

Создание объекта класса

class BoardManager
board = BoardManager()
Аргументы:нет
Результат:объект класса BoardManager

Cоздаёт объект класса BoardManager.

Доступные поля класса

  • __alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
  • __restart - rospy.ServiceProxy: std_srvs.srv.Empty
  • __time_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Time
  • __uptime_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Time
  • __flight_time_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Time
  • __info_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Info
  • __get_parameters_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.ParametersList
  • __set_parameters_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.SetParametersList

Описание методов

classmethod runStatus()
Аргументы:нет
Результат:False, True

Возвращает статус подключения Raspberry Pi к базовой плате Пионер.

classmethod boardNumber()
Аргументы:нет
Результат:str

Возвращает имя/номер базовой платы, параметр базовой платы Board_number.

classmethod time()
Аргументы:нет
Результат:float

Возвращает время с момента включения базовой платы (в мс)

classmethod uptime()
Аргументы:нет
Результат:float

Возвращает время с момента запуска системы навигации (в мс)

classmethod flightTime()
Аргументы:нет
Результат:float

Возвращает время с начала последнего полета (в мс)

classmethod restart()
Аргументы:нет
Результат:нет

Перезапуск базовой платы Пионера.

classmethod getParametrs()
Аргументы:нет
Результат:dict

Возвращает параметры АП.

classmethod setParametrs()
Аргументы:params_dict - словарь параметров (название_параметра:значение_параметра)
Результат:bool

Устанавливает параметры АП.

Используемые сервисы ROS

  • geoscan/alive (gs_interfaces/Live)
  • geoscan/board/restart (std_srvs/Empty)
  • geoscan/board/get_info (gs_interfaces/Info)
  • geoscan/board/get_time (gs_interfaces/Time)
  • geoscan/board/get_uptime (gs_interfaces/Time)
  • geoscan/board/get_flight_time (gs_interfaces/Time)
  • geoscan/board/get_parameters (gs_interfaces/ParametersList)
  • geoscan/board/set_parameters (gs_interfaces/SetParametersList)

Необходимые пакеты

ROS:

  • gs_interfaces
  • gs_core
  • std_srvs

Примечание

Для работы всех (кроме cargo_test.py) требуется запущенная ros_plaz_node из пакета gs_core

Запуск ros_plaz_node с помощью утилиты rospioneer (перед запуском примеров в отдельном окне терминала)
rospioneer start