Пакет gs_board

Пакет gs_board предоставляет классы взаимодействия с бортовой информацией

Класс BoardManager

Класс менеджера бортовой информации.

Важно

Данный класс является оберткой для сервисов ROS.

Создание объекта класса

class BoardManager
board = BoardManager()

Cоздаёт объект класса BoardManager.

Тип результата:

obj

Результат:

объект класса BoardManager

Доступные поля класса

  • __alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live

  • __restart - rospy.ServiceProxy: std_srvs.srv.Empty

  • __time_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Time

  • __uptime_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Time

  • __flight_time_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Time

  • __info_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Info

  • __get_parameters_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.ParametersList

  • __set_parameters_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.SetParametersList

Описание методов

classmethod runStatus()
Тип результата:

bool

Результат:

Возвращает статус подключения Raspberry Pi к базовой плате Пионер: (False, True).

classmethod boardNumber()
Тип результата:

str

Результат:

Возвращает имя/номер базовой платы, параметр базовой платы Board_number.

classmethod time()
Тип результата:

float

Результат:

Возвращает время с момента включения базовой платы (в мс).

classmethod uptime()
Тип результата:

float

Результат:

Возвращает время с момента запуска системы навигации (в мс).

classmethod flightTime()
Тип результата:

float

Результат:

Возвращает время с начала последнего полета (в мс).

classmethod restart()
Результат:

Перезапуск базовой платы Пионера.

classmethod getParametrs()
Тип результата:

dict

Результат:

Возвращает параметры АП.

classmethod setParametrs(params_dict)

Устанавливает параметры АП.

Параметры:

params_dict – словарь параметров (название_параметра:значение_параметра)

Тип результата:

bool

Используемые сервисы ROS

  • geoscan/alive (gs_interfaces/Live)

  • geoscan/board/restart (std_srvs/Empty)

  • geoscan/board/get_info (gs_interfaces/Info)

  • geoscan/board/get_time (gs_interfaces/Time)

  • geoscan/board/get_uptime (gs_interfaces/Time)

  • geoscan/board/get_flight_time (gs_interfaces/Time)

  • geoscan/board/get_parameters (gs_interfaces/ParametersList)

  • geoscan/board/set_parameters (gs_interfaces/SetParametersList)

Необходимые пакеты ROS

  • gs_interfaces

  • gs_core

  • std_srvs

Примечание

Для работы всех скриптов(кроме cargo_test.py) требуется запущенная ros_plaz_node из пакета gs_core

# Запуск ros_plaz_node с помощью утилиты rospioneer (перед запуском примеров в отдельном окне терминала)
rospioneer start