Пакет gs_example

Описание

В данном пакете находятся базовые примеры работы с Пионер Макс

Состав пакета

Ноды

  • board_test.py - пример получения бортовой информации
  • flight_test.py - пример управления автопилотом в локальных координатах
  • flight_global_test.py - пример управления автопилотом в глобальных координатах
  • led_test.py - пример управления светодиодами
  • logger_test.py - пример взаимодействия с логами
  • sensors_test.py - пример взаимодействия с бортовыми сенсорами
  • navigation_test.py - пример взаимодействия с системами навигации
  • cargo_test.py - пример взаимодействия с модулем магнитного захвата

Файлы запуска (launch)

  • test_board.launch - пример запуска board_test
  • test_flight.launch - пример запуска flight_test
  • test_flight_global.launch - пример запуска flight_global_test
  • test_led.launch - пример запуска led_test
  • test_sensors.launch - пример запуска sensors_test
  • test_navigation.launch - пример запуска navigation_test

Необходимые пакеты

Python:

  • gs_board
  • gs_flight
  • gs_module
  • gs_logger
  • gs_sensors
  • gs_navigation

ROS:

  • gs_core
  • gs_interfaces

Использование

Для работы всех (кроме cargo_test.py) требуется запущенная ros_plaz_node из пакета gs_core

Запуск ros_plaz_node с помощью утилиты rospioneer (перед запуском примеров в отдельном окне терминала)
rospioneer start
Запуск примера управления светодиодами напрямую
rosrun gs_example led_test.py --screen
Запуск примера управления светодиодами с помощью лаунч файла
roslaunch gs_example test_led.launch --screen

Подсказка

Параметр «–screen» отвечает за вывод отладочной информации в консоль