Настройка параметров автопилота

Параметры полета квадрокоптера в автоматическом режиме можно тонко настроить, используя программу Pioneer Station. Для этого подключите «Пионер» к компьютеру следуя инструкции и перейдите из вкладки «редактор кода» в «настройки параметров автопилота»

Для настройки «Пионер» должен быть подключен к компьютеру, его текущие параметры должны отображаться в правой части окна.

../../../_images/autopilot.PNG

Перейдите во вкладку «параметры автопилота». Для отображение полного списка параметров поставьте галочку в строке «Все параметры». В первом столбце таблицы приведены названия параметров. Узнать, за что каждый из них отвечает, можно, посмотрев в крайний правый столбец. Во втором столбце отображаются текущие значения, присвоенные каждому из параметров. Если вы хотите поменять какое-либо из них, введите новое значение в столбец справа от текущего значения и нажмите Enter. Завершив редактирование, не забудьте сохранить изменения, нажав кнопку сохранить изменения на автопилот в виде стрелки.

Pioneer Station позволяет сохранять параметры, а также загружать их из файла. Для сохранения параметров нажмите на кнопку сохранить в файл и укажите путь для сохранения файла. Для загрузки параметров нажмите на кнопку открыть из файла в виде иконки с папкой и выберите необходимый файл.

Дополнительно, в верхней части окна присутствуют кнопки LPS, GPS и OPT. Каждая из них загружает в квадрокоптер стандартный набор параметров для полета, соответственно, в локальной системе позиционирования (Локус/ИК), с использованием модуля GPS/ГЛОНАСС и модуля оптического позиционирования.

Примечание

Если вы хотите вернуться к заводским настройкам, нажмите кнопку сбросить по умолчанию над таблицей и подождите пока «Пионер» перезапустится.

Внимание

Актуальные параметры для Pioneer Base Вы можете скачать по ссылке ниже. Для корректной работы квадрокоптера обязательно загрузите данные параметры в автопилот квадрокоптера.

Параметры АП для Pioneer Base


Настройка режима «Возврат домой»

В Пионере предусмотрен режим возврата домой (RTL) в экстренных ситуациях. Домашней точкой считается место, где был произведён запуск двигателей. Квадрокоптер перейдёт в режим возврата в следующих случаях:

  • При низком заряде на аккумуляторе
  • При отсутствии сигнала от системы навигации
  • При отсутствии сигнала c пульта радиоуправления

В автопилоте режим RTL настраивается с помощью следующих параметров:

  • Flight_com_navSystem - параметр указывает какую систему навигации следует использовать при полёте. При значении 0 – используется GNSS (спутниковая система навигации). При значении 1 – локальная система (в случае использовании модуля ИК-навигации или системы Геоскан Локус). При значении 2 – квадрокоптер будет использовать модуль оптического позиционирования.
  • Flight_com_rtlVoltage - параметр устанавливает напряжение в V ниже которого включается возврат домой. Для отключения возврата по напряжению параметр необходимо установить в 0. Событие о низком напряжении генерируется в течении полёта однократно.
  • Flight_com_landingVol - параметр задаёт напряжение ниже которого производится экстренная посадка. Стоит учитывать, что посадка будет произведена, прервав возврат домой, где бы ни находился квадрокоптер, если напряжение опустится ниже указанного.
  • Flight_com_autoFlightT - параметр задаёт длительность автоматического полёта. Полёт считается автоматическим в случае пропадания связи с пультом радиоуправления.
  • Copter_flyWithoutRc - параметр позволяющий запускать квадрокоптер автономно без пульта радиоуправления. Автопилот не начнёт выполнять скрипт в случае, если пульт ДУ не связан с приёмником или выключен (значение 1) или проигнорирует его отсутствие (значение 0).
  • Flight_com_landAtHome - включение посадки при возврате домой. Данный параметр определяет, надо ли садиться при достижении точки дома в режиме возврата (значение 1) или нужно зависнуть над точкой дома (значение 0).
  • Flight_com_homeAlt - высота над точкой дома в метрах, использующаяся в режиме возврата домой. Коптер зависнет на этой высоте над точкой дома.
  • Flight_com_rtlAltMode - параметр определяющий режим возврата домой. Квадрокоптер долетит до точки дома с удержанием высоты, после чего совершит посадку (значение 0), либо будет постепенно снижаться при возврате (значение 1).
  • Flight_com_returnAlt - высота возврата в домашнюю точку.

Настройка параметров при замене на не заводские моторы

Если вы заменили двигатели на Пионере, они могут отличаться по электрическим характеристикам и не пройдут предстартовые проверки при подготовке к взлёту. За неё отвечают параметры:

  • Copter_motorCheckTime - время проверки скорости оборотов двигателей на старте в секундах. Для отключения проверки установите значение параметра 0
  • Copter_startRpmMax - максимальное количество об/мин для проверки на старте
  • Copter_startRpmMin - минимальное количество об/мин для проверки на старте
  • Copter_startRpmSigma - максимальное расхождение между измеренными оборотами двигателей, при превышении которого считается, что двигатели работают неравномерно.

При получении команды на взлет (первые 5 секунд) проводится ещё одна проверка:

  • Copter_stallRpm - предельная величина оборотов, после которой считается, что произошел срыв синхронизации, и двигатели отключаются. Для нестандартных двигателей можно использовать максимально возможные холостые обороты двигателя (для этого нужно умножить kv двигателя на напряжение аккумулятора)

В случае замены двигателей на более мощные вам также может понадобиться настроить PID коэффициенты. Неправильные PID - причина заметных вибраций и колебаний коптера в полёте.

Чтобы настроить PID коэффициенты, используйте следующие параметры:

  • Copter_xyRate_ki - интегральная часть регулятора. Его нужно уменьшить, если квадрокоптер нехотя отзывается на управление, и увеличить, если заметны низкочастотные колебания.
  • Copter_xyRate_kp - пропорциональная часть регулятора. Его можно уменьшить, если присутствует заметное перерегулирование и высокочастотные колебания (коптер дрожит во время зависания в одной точке). Если квадрокоптер плохо отзывается на управление, значение параметра нужно увеличить.

Примечание

Для оценки допустимых оборотов, запишите логи полёта в ручном режиме управления и просмотрите график rpm в канале данных motor-x. Подробнее в разделе Работа с логами автопилота