Работа с логами автопилота¶
С момента запуска моторов автопилот Пионера записывает параметры полёта по отдельным каналам и сохраняет их в файл, который можно скачать и проанализировать. Запись лога прекращается в момент отключения моторов. При повторном запуске моторов предыдущий лог стирается, и начинается запись нового.
Скачивание файла лога¶
Чтобы скачать лог, подключите Пионер к компьютеру и запустите Pioneer Station. Установите соединение с коптером по USB, после чего в меню откройте вкладку Работа с логами - Загрузить логи с АП через PlazLink.
В открывшемся окне выберите папку и название, под которым файл будет сохранён. После этого начнётся скачивание файла с Пионера. После завершения квадрокоптер перезагрузится.
Примечание
Старые версии прошивки не поддерживают скачивание лога через протокол PlazLink. В таком случае выберите пункт меню Работа с логами - Загрузить логи с АП через Payload. Следуя указаниям помощника, зажмите и удерживайте кнопку Старт на плате Пионера и подключите его к компьютеру. После этого нажмите кнопку Далее, выберите папку назначения и запустите скачивание лога.
Просмотр файла лога¶
Чтобы открыть файла лога, откройте вкладку меню Работа с логами - Открыть АП логи.
В открывшейся вкладке Логи АП вы можете просматривать графики каждого из каналов.
- Выберите нужный канал и добавьте его в окно просмотра.
- Настраивайте отображение информации при помощи чекбоксов и цветовой палитры графиков.
- Используйте правую кнопку мыши и колесико прокрутки для навигации и масштабирования.
- Чтобы регулировать масштаб только по оси времени, зажмите и удерживайте Ctrl и используйте колесико прокрутки.
- Чтобы очистить окно просмотра, выберите ненужные каналы и нажмите Удалить. Это действие не удаляет лог, а только отменяет отображение графика.
| Канал | Описание |
|---|---|
| Altitude | высота по барометру в метрах |
| ControlData | управляющие сигналы от автопилота |
| IntPowerStatus | данные об аккумуляторе |
| IntStaticPressure | данные с барометра |
| LpsState | данные ультразвуковой системы навигации |
| MagHeading | данные магнитометра |
| Motor-6X | данные регуляторов двигателей |
| NavPosition | данные о положении по GPS |
| NavPrecision | данные о точности по GPS |
| NavSatInfo | данные о количестве спутников и статусе |
| NavVelocity | данные о скоростях по 3-м осям по GPS |
| OpticalFlow | данные модуля оптического потока |
| Orientation | ориентация коптера в пространстве |
| RawAccelGyroData | RAW данные акселерометра, гироскопа и их температура |
| RemoteControlData | данные управления, поступившие на Пионер с пульта |