Пакет gs_camera

Описание

Данный пакет предоставляет инструменты для работы с камерой

Состав пакета

Классы

  • RunCam

Ноды

  • web_viewer_node.py

Файлы запуска

  • camera.launch - запускает камеру, и веб сервер просмотра изображение

  • photo.launch - запускает камеру и ноду съемки

Описание классов

RunCam

Инициализация

Без параметров

Доступные методы

  • change_mode - изменяет режим камеры

  • power_button - имитирует нажатие кнопки power

  • close - закрывает сооединение с камерой, необходимо выполнить в конце программы

  • __read_data - считывает данные, приходящие от камеры

  • get_tv_mode - возвращает настройку Tv Mode

  • get_resolutin - возвращает разрещение съемки

  • get_sd_capacity - возвращает словарь, ключ free - кол-во свободной памяти, ключ max - кол-во памяти на SD карте

  • get_remain_recording_time - возвращает оставщееся время съемки видио

  • get_camera_time - возвращает время камеры

  • __get_settings(settings_id, chunk) - возвращает значение, выбранной настройки, settings_id - ID настройки, chunk - номер раздела памяти

  • set_resolution(resolution=»4K@30FPS») - устанавливает разрещение съемки, resolution - разщение съемки (доступны следующие варианты: «4K@30FPS», «2.7K@60FPS», «2.7K@50FPS», «1080@120FPS», «1080@60FPS», «1080@50FPS», «1080@30FPS»)

  • set_camera_time(day, month, year) - устанавливает время камеры, day - день, month - месяц, year - год, если вызвать функцию без параметров установит текущую дату RPi

  • set_tv_mode(mode=»NTSC») - устанавливает Tv Mode, mode - название режима( доступны следующие варианты: «NTSC», «PAL» )

  • __set_settings(settings_id, body) - установить, выбранную настройку, settings_id - ID настройки, body - тело пакета

Доступные поля

  • _resolution - list of str

  • _tv_mode - list of str

  • _serial - serial.Serial

Описание нод

web_viewer_node

Нода веб сервера для просмотра изображения с камеры в браузере Запускает веб сервер на используя выбранный интерфейс и порт

Параметры

  • image_topic - топик потока с камеры (тип топика: sensor_msgs/Image)

  • interface - интерфес (eth0 - Ethernet, wlan0 - Wi-fi ), по умолчанию wlan0

  • port - порт, по умолчанию 8088

Подписки (Subscribers)

  • топик указанный в параметре image_topic

Сервисы

  • geoscan/make_photo (sts_srvs/Empty)

photo_node

Нода для съемки и сохранения изображение с EXIF данными

Параметры

  • image_topic - топик потока с камеры (тип топика: sensor_msgs/Image)

  • folder_path - путь до папки с изображениями

Подписки (Subscribers)

  • топик указанный в параметре image_topic

  • geoscan/navigation/global/position

Сервисы

  • geoscan/navigation/get_system

Необходимые пакеты

Python

  • OpenCV

  • Flask

  • crccheck

  • PySerial

ROS

  • cv_camera

  • cv_bridge

  • sensor_msgs