Пакет gs_camera¶
Описание¶
Данный пакет предоставляет инструменты для работы с камерой
Состав пакета¶
Классы¶
- RunCam
Ноды¶
- web_viewer_node.py
Файлы запуска¶
- camera.launch - запускает камеру, и веб сервер просмотра изображение
- photo.launch - запускает камеру и ноду съемки
Описание классов¶
RunCam¶
Инициализация¶
Без параметров
Доступные методы¶
- change_mode - изменяет режим камеры
- power_button - имитирует нажатие кнопки power
- close - закрывает сооединение с камерой, необходимо выполнить в конце программы
- __read_data - считывает данные, приходящие от камеры
- get_tv_mode - возвращает настройку Tv Mode
- get_resolutin - возвращает разрещение съемки
- get_sd_capacity - возвращает словарь, ключ free - кол-во свободной памяти, ключ max - кол-во памяти на SD карте
- get_remain_recording_time - возвращает оставщееся время съемки видио
- get_camera_time - возвращает время камеры
- __get_settings(settings_id, chunk) - возвращает значение, выбранной настройки, settings_id - ID настройки, chunk - номер раздела памяти
- set_resolution(resolution=»4K@30FPS») - устанавливает разрещение съемки, resolution - разщение съемки (доступны следующие варианты: «4K@30FPS», «2.7K@60FPS», «2.7K@50FPS», «1080@120FPS», «1080@60FPS», «1080@50FPS», «1080@30FPS»)
- set_camera_time(day, month, year) - устанавливает время камеры, day - день, month - месяц, year - год, если вызвать функцию без параметров установит текущую дату RPi
- set_tv_mode(mode=»NTSC») - устанавливает Tv Mode, mode - название режима( доступны следующие варианты: «NTSC», «PAL» )
- __set_settings(settings_id, body) - установить, выбранную настройку, settings_id - ID настройки, body - тело пакета
Доступные поля¶
- _resolution - list of str
- _tv_mode - list of str
- _serial - serial.Serial
Описание нод¶
web_viewer_node¶
Нода веб сервера для просмотра изображения с камеры в браузере Запускает веб сервер на используя выбранный интерфейс и порт
Параметры¶
- image_topic - топик потока с камеры (тип топика: sensor_msgs/Image)
- interface - интерфес (eth0 - Ethernet, wlan0 - Wi-fi ), по умолчанию wlan0
- port - порт, по умолчанию 8088
Подписки (Subscribers)¶
- топик указанный в параметре image_topic
Сервисы¶
- geoscan/make_photo (sts_srvs/Empty)
photo_node¶
Нода для съемки и сохранения изображение с EXIF данными
Параметры¶
- image_topic - топик потока с камеры (тип топика: sensor_msgs/Image)
- folder_path - путь до папки с изображениями
Подписки (Subscribers)¶
- топик указанный в параметре image_topic
- geoscan/navigation/global/position
Сервисы¶
- geoscan/navigation/get_system