Пакет gs_vision

Описание

Данный пакет предоставляет готовые инструменты распознавания различных меток

Состав пакета

Ноды

  • apriltag_node.py
  • aruco_node.py
  • qrcode_node.py

Файлы запуска (launch)

  • apriltag_test.launch - пример запуска apriltag_node
  • aruco_test.launch - пример запуска aruco_node
  • qrcode_test.launch - пример запуска qrcode_node

Типы сообщений

  • QR.msg
  • ArUco.msg
  • Apriltag.msg
  • QR_array.msg
  • ArUco_array.msg
  • Apriltag_array.msg

Описание нод

restart.py

При выполнении перезапускает базовую плату Пионер

Необходимые пакеты

Python:

  • gs_board
  • gs_flight
  • gs_module
  • gs_logger
  • gs_sensors
  • gs_navigation

ROS:

  • gs_core
  • gs_interfaces

Использование

Для работы всех (кроме cargo_test.py) требуется запущенная ros_plaz_node из пакета gs_core

Запуск ros_plaz_node с помощью утилиты rospioneer (перед запуском примеров в отдельном окне терминала)
rospioneer start
Запуск примера управления светодиодами напрямую
rosrun gs_example led_test.py --screen
Запуск примера управления светодиодами с помощью лаунч файла
roslaunch gs_example test_led.launch --screen

Подсказка

Параметр «–screen» отвечает за вывод отладочной информации в консоль