Подготовка к программированию Pioneer Mini на Python

Данная страница посвящена общей настройки среды для программирования PyCharm. Здесь описано как установить всё необходимое ПО, подключить проект pioneer_sdk, настроить квадрокоптер для корректной работы с ПК.

Используемое ПО

Необходимые программы:

Необходимые архивы и ПО для Пионера:

  • Скачанный ZIP архив с GitHub;
  • Прошивка и параметры для автопилота для Pioneer Mini;
  • Актуальная прошивка ESP-32.

Процесс настройки

  1. Для начала необходимо установить среду разработки PyCharm Community

    Ссылка на загрузку PyCharm Community Edition.

../../_images/image119.png
  1. Далее необходимо скачать ZIP архив с библиотекой для Pioneer Mini с GitHub.

Ссылка на архив pioneer_sdk

image2image1

  1. Данный архив необходимо распаковать в заранее созданную папку. Сделайте это в удобной для вас директории.
../../_images/image415.png
  1. Запускаем PyCharm и нажимаем кнопку “Open”, в качестве открываемой папки выбираем ранее распакованный архив.
../../_images/image510.png
../../_images/image613.png

Ожидаем пока PyCharm создаст и настроит виртуальную среду. Это можно отследить по полоске прогресса в нижнем правом углу программы.

../../_images/image6-1.PNG
  1. Чтобы коптер мог выполнять Python скрипты на нём должна быть установлена следующая прошивка “АП_mavlink.bin” и поставлены параметры “mavlink_param.properties”.
  1. Ссылка на скачивание актуальных файлов:

Актуальное ПО на странице Software

  1. Как установить прошивку АП на Пионер Мини:

Обновление прошивки автопилота

  1. Если прошивка ESP32 устарела, то её необходимо обновить:

Обновление прошивки ESP32

  1. Как обновить параметры:

Загрузка параметров АП

  1. Далее в актуальных параметрах автопилота необходимо изменить значение uMux с «1» на «3», тем самым коптер перейдёт из режима управления с телефона в режим выполнения python-скриптов.
../../_images/image711.png

Внимание

Переключите параметр uMux в «1», если снова хотите использовать приложение Geoscan Jump.

  1. Включаем Pioneer Mini и подключаемся к нему по Wi-Fi. Имя сети каждого коптера уникально! Но пароль у всех одинаковый: «12345678».
../../_images/image86.png

Внимание

Обратите внимание, профиль сети в настройках Windows должен быть «частным», а не общественным. В противном случае передача данных между устройствами не будет работать должным образом!

../../_images/image97.png

Внимание

Также для данной сети необходимо отключить Брандмауэр Windows!

../../_images/image105.png
  1. Пример запуска скрипта
../../_images/image1110.png

Теперь коптер готов выполнять скрипты, самое время разобраться как их запускать! Первым делом необходимо произвести калибровку камеры нашего квадрокоптера. Для этого в PyCharm необходимо открыть скрипт «get_camera_samples.py».

  1. Скрипт необходимо добавить в список конфигураций, который находится в правом верхнем углу.
../../_images/image125.png
../../_images/image133.png

Здесь необходимо указать путь к скрипту.

../../_images/image144.png
  1. После того, как в списке появился выбранный скрипт, можно нажимать кнопку старт.
../../_images/image154.png

Внимание

Внимательно смотрите за тем, какой скрипт у вас выбран в списке. Запускаемый код не всегда соответствует открытому в текущий момент коду.

  1. Для калибровки камеры необходимо распечатать специальное изображение на листе А4. В процессе работы программы необходимо сделать 15 снимков листа. Снимки делаются на кнопку «P» на клавиатуре. По завершению выполнения программы в терминале появится сообщение об успешном завершении калибровки. А в папке проекта «result» появятся полученные фотографии (матрица камеры).
../../_images/image164.png